空間中任意不受任何約束的剛體都具有3個平動自由度與3個轉(zhuǎn)動自由度，總共有6個自由度。但當(dāng)這些剛體通過運(yùn)動副連接組成機(jī)構(gòu)后，福爾哈貝自由并聯(lián)機(jī)構(gòu)無刷減速機(jī)1509B由于它們之間的相互約束，其自由度自然而然會隨之減少。空間機(jī)構(gòu)可以分為開環(huán)機(jī)構(gòu)和閉環(huán)機(jī)構(gòu)，其中閉環(huán)機(jī)構(gòu)又可以按照閉環(huán)數(shù)目分為單閉環(huán)機(jī)構(gòu)和多閉環(huán)機(jī)構(gòu)福爾哈貝自由并聯(lián)機(jī)構(gòu)無刷減速機(jī)1509B，另外還有一種混合機(jī)構(gòu)，也就是開環(huán)機(jī)構(gòu)與閉環(huán)機(jī)構(gòu)的混合。由于開環(huán)機(jī)構(gòu)自由度計算相對容易，福爾哈貝自由并聯(lián)機(jī)構(gòu)無刷減速機(jī)1509B這里主要描述下閉環(huán)機(jī)構(gòu)的自由度問題。三自由度Delta并聯(lián)機(jī)械手的從動臂中兩球面副之間的連桿可以繞自身軸旋轉(zhuǎn)，因此可得出一結(jié)論，此并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有局部冗余自由度。為了消除局部冗余自由度的影響